Development of self-driving and control room functions and of external HMI for automated delivery vehicles

Projekt:

GLAD - Godsleverans under den sista milen med självkörande fordon

Sammanfattning:
Trafikanter och fotgängare kan behöva mer information utöver fordonets hastighet och position i körfältet för att förstå ett självkörande fordons körbeteende och avsikter, till exempel olika former av externt Human Machine Interface (eHMI), d.v.s. visuella signaler (lampor) som visar fordonets status, beteende och intentioner, framför allt i miljöer där självkörande fordon förväntas köra i låga hastigheter, till exempel i stadsmiljöer. I iteration 1 hade fordonet inga självkörande funktioner.
Studien i denna rapport fokuserade på att utveckla och implementera självkörande funktioner för mindre leveransfordon (eng. Automated delivery vehicle, ADV), samt att utveckla kontrollrumsfunktioner. I studien utvecklades även ett koncept för eHMI. Flera eHMI-koncept har utvecklats inom industri och forskning, men det finns inga standarder eller regler för eHMI. Det finns dock riktlinjer och rekommendationer från olika studier om eHMI, vilka har legat till grund för utvecklingen av eHMI-konceptet i denna studie, och som indikerar följande lägen: Automatiseringsläge, Acceleration, Deceleration och Leveransläge. En modell för en eHMI-strategi föreslås också.
Den tekniska utvecklingen i studien omfattande bl.a. programvarustacken och de automatiserade körfunktionerna, inklusive sidokontrollen, Representational State Transfer (REST) för kommunikation med eHMI-signalerna och med fordonssignalerna. De flesta av de enskilda delarna av kedjan från ett kommando till ADV:n skapades via ett gränssnitt i det autonoma transporthanteringssystemet (eng. Autonomous Traffic Management System, ATMS). Hela kedjan var dock svår att uppnå, och vikten av testning och integration blev tydlig. Fel i kedjan kunde bl.a. resultera i besvärliga och långa procedurer för att starta om integrationstestet. Studien visade också att stabilitetsproblemen i systemet.
eHMI-prototypen på ADV:n bestod av LED-lampor med flera färgalternativ, en ECU med CAN-hårdvara och programvara som styrde eHMI. Till en början användes fordonsdata från CAN-bussen (hastighet och styrvinkel) som aktiverade de olika eHMI-signalerna. Kontrollalgoritmen fungerade tekniskt, men studien visade att eHMI för acceleration och deceleration aktiverades/inaktiverades för snabbt (inom 1-2 sekunder) för hinna uppfatta och förstå innebörden. En slutsats var att aktivering/inaktivering av eHMI i stället bör utföras av samma dator som hanterar de autonoma körfunktionerna.

Länk till publikation i fulltext (pdf-fil, 762,2 kB. Öppnas i nytt fönster)

Författare: Mikael Söderman, RISE Research Institutes of Sweden, Rasmus Clasen, Aptiv AB, Gustaf Bergström, Combitech AB & William Collings, Clean Motion AB
Utgivare: RISE Research Institutes of Sweden
Utgivningsdatum: 2022-10
Diarienummer: TRV 2020/26017
ISBN: 978-91-89757-21-9
Antal sidor: 20
Språk: Engelska
Kontaktperson: Hamid Zarghampour, PLa1us